Niemiecka armata przeciwpancerna Pak 35/36 została opracowana w zakładach Rheinmetall, weszła do uzbrojenia Wehrmachtu w 1936r. Po raz pierwszy zastosowano ją w trakcie hiszpańskiej wojny domowej. Armata, strzelająca pociskami kalibru 37mm, okazała się mało skuteczna już w 1940r., gdy wykorzystywano ją w starciach z silnie opancerzonymi czołgami francuskimi i brytyjskimi, zwłaszcza CharB1, Somua S-35 i Matilda II. Z powodu niskich możliwości bojowych w armii niemieckiej Pak 35/36 powszechnie nazywano "kołatką do drzwi". Sytuacja uległa pewnej poprawie dopiero po wprowadzeniu nowych nabojów przeciwpancernych, posiadających rdzeń wolframowy. W niektórych jednostkach Pak 35/36 był standardową armatą przeciwpancerną aż do 1942r. Większość jej egzemplaży zdjęto jednak z lawet i wykorzystywano jako uzbrojenia transporterów opancerzonych. Część zapasów armii niemieckiej przekazano sojusznikom - Finlandii, Rumunjii i Słowacji.

Armata przeciwpancerna produkcji koncernu Rheinmetall, jej opracowywanie rozpoczęto w 1938r. Pak 38, będąca bezpośrednią następczynią armaty przeciwpancernej Pak 35/36, strzelała pociskami kalibru 50mm. Pierwsze egzemplarze trafiły do Wehrmachtu w kwietniu 1940r., za późno jednak aby wziąć udział w kampani we Francji. Próbę ognia Pak 38 przeszła w trakcie inwazji na ZSRR. Armata w połączeniu z amunicją AP40 z rdzeniem wolframowym okazała się bardzo skuteczna w zwalczaniu radzieckich czołgów - była w tym czasie jedyną niemiecką armatą przeciwpancerną, która była w stanie zniszczyć czołg T-34/76. Armata Pak 38 okazała się konstrukcją na tyle udaną, że pozostawała w pierwszej linii do końca wojny.

W lutym 1936r. inż. Lipko i inż. Łapuszewski podjęli prace skonstruowaniem samobieżnej armaty dla piechoty. Wykorzystano ciągnik artyleryjski C2P oraz armatę przeciwpancerną Bofors kalibru 37mm. Załoga mogła prowadzić ostrzał z pojazdu (typowe dla dział samobieżnych), a po zamontowaniu kół do armaty jako samodzielny działon artyleryjski. Dwa prototypu TKS-D zostały ukończone na początku 1937r. i skierowane do prób. Testy odbywały się między innymi w 10. Brygadzie Kawalerii Stanisława Maczka. Wykazały dobre właściwości pojazdu, jak i potrzebę posiadania działa samobieżnego. Wyprodukowano cztery TKS-D, które jednak nie zostały wprowadzone w etatowe wyposażenie Wojska Polskiego (wysoka cena zniweczyła te plany). Planowano podjęcie produkcji typowego ciągnika artyleryjskiego PZInż. 160.